机器人技术基础

《机器人技术基础》课程教学大纲
一、 课程名称：机器人技术基础
THE FOUNDATION OF ROBERT TECHNOLOGY
二、课程编码：0801051
三、学时与学分：32／2
四、先修课程：
材料成形原理 计算机辅助设计与制造
五、课程教学目标
介绍机器人学的概况、机器人学的数学基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制原则与方法、机器人在材料成型加工和焊接中的应用。使学生基本掌握机器人技术的基本原理，及该技术在材料加工过程中的应用，了解该技术在国际上的最新发展动向。
六、适用学科专业
材料加工与控制
七、基本教学内容与学时安排
（一）绪论及机器人学发展历史
1机器人的由来
2机器人的定义
3机器人学的进展
（二）机器人的特点、结构与分类
1机器人的主要特点
2机器人系统的结构
3机器人的自由度
4机器人的分类
5基本部件
6开云电竞官网下载app 的操作
7运动控制方法
（三）机器人运动学与动力学
1机器人运动方程的表示
2机械手运动方程的求解
3 PUMA 560 机器人运动方程
4机器人的雅可比公式
5刚体动力学
6机械手动力学方程
7机器人的动态特性
（四）机器人的驱动与控制
1机器人的基本控制原则
2机器人的智能控制
3机器人传感器
4视觉传感器
5测距、触觉传感器
6运动机器人的传感器及集成控制
(五)机器人编程及软件
1机器人编程要求与语言类型
2机器人语言系统结构和基本功能
3常用的机器人编程语言及软件
4机器人的离线编程
（六）开云电竞官网下载app 在机械加工中的应用
1机器人在成型中的应用
1） 铣削成型机器人
2） 冲压成型机器人
3） 无模成型机器人
2机器人材料成型控制系统与软件系统
3机器人在焊接中的应用
1）焊接机器人控制系统组成
2）焊接机器人软件系统
4喷漆机器人
5其它应用
（七）开云电竞官网下载app 的经济分析及社会效益
（八）机器人的发展

学时分配
（一）机器人的发展历史：2学时
（二）机器人的特点、结构与分类： 2学时
（三）机器人运动学和动力学：2学时
（四）机器人的驱动与控制：4学时
（五）机器人编程及软件：4学时
（六）开云电竞官网下载app 在机械加工中的应用：4+6学时
（七）开云电竞官网下载app 的经济分析及社会效益：2学时
（八）机器人的发展： 2学时

八、教材及参考书
[美]尔尼L.贺尔，贝蒂C.贺尔，《机器人学入门》，天津大学出版社， 1987年11月
蔡自兴 著，《机器人学》，清华大学出版社 ，2000年9月第1版
林尚扬等编著，《焊接机器人及其应用》，机械工业出版社，2000年7月第1版
张福学，《机器人技术及其应用》，电子工业出版社，出版日期：2000年1月第1版

九、考核方式
书面考试+作业+实验