码垛建筑用砖

　　法国砖厂 Lhoist Réfractaires 希望可以对长方形、边角倒圆以及圆锥形的砖块进行自动码垛，这些砖尺寸大至 80 x 10 x 15 cm、重达 13 kg。最重要的要求是应具有 24 小时持续工作能力、精确度、高度灵活性及占地需求小。

实施措施/解决方案

　　这项任务由两台库卡机器人 IR 360/30 承担。由一台车架将装有烧好砖块的托盘运送到机器人工作单元内。每台货物平台上放置有多排砖，每排五块。有关机器人在其机械手上的光学传感器的帮助下，以吸盘抓取单排砖并将其放入压缩站内。若由于砖块弯曲扭斜不能被吸住，机器人则会再次尝试抓取它。为此，它先将刀具导回到第一排砖块，通过传感器获得砖块位置数据，并转动夹持器以便能抓取砖块。

　　若有一排砖全部处于压缩站内，则机器人借助一种内置在夹持器上的推挡板将它们压在一起，并以这种方式精确地码齐。然后第二台 IR 360/30 用它的卡紧式夹持器抓取这些砖块，根据具体要求将其旋转并放置在一块发货托盘上。为能做到这些砖块妥善定位搁放，机器人同时还装备有一种内置在夹持器里的推挡板。基本尺寸为 1100 x 800 mm 的托盘最多可以装载四至六层高。

　　机器人控制系统借助传感器避免机器人之间此发生碰撞。其中圆锥形砖块锥体最为紧要，因为这种砖块有一部分是旋转 90° 进行码垛，为此机器人必须进行一次附加运动。

系统部件/合同范围

　　两台库卡机器人 IR 360/30

　　两个带有控制面板的库卡机器人控制系统

　　两件夹持器，它必须能适应新的客户需求及砖块成型式样不断研发的发展要求

　　模拟机器人工作单元以及关于刀具的详细研究，以便事先保证设备的性能

　　机器人编程

　　投入运行

结果/成效

　　可用性高

　　对机器人来说，尽管是在灰尘多且有由砖块散发的高温这样的极端不利环境下工作，机器人仍达到很高可用性。由此对机器人造成的磨损却很。迄今为止，环境影响既未造成控制系统的 PC 卡的损坏，也未导致机器人出现故障停机。由于紧密的客服及快速有效的技术支持，为保障机器人正常工作提供了附加保证。

　　操作简单

　　控制系统里储存的程序均可简单地通过库卡控制面板进行选择。相关工作人员在控制台上输入相应的编号，机器人控制系统便可按照该编号启动相关砖块型号的程序。

　　备用生产能力

　　机器人用最大速度的 80 % 可以完成工厂全部产量约 40 % 的码垛工作。由此，机器人还远远未达到它们的能力界限。Lhoist 公司每天生产大约 14000 块普通长方形、倒圆的砖块，以及大约 8000 至 9000 块圆锥形砖块。