压装部件的包装

　　Styner + Bienz 公司是冲压和塑型技术专业公司；该公司为对固定钢板弹簧（用于固定转向系统的部件）进行补充，而寻找一种尽可能最经济的方式。

实施措施/解决方案

　　运营商决定采用一台库卡机器人 KR 15，该机器人从输送带上抓取压装部件，并放在带有围栏的欧洲标准货盘上。在此过程中，该轴机器人可超出其自然工作范围工作；该优点可为公司省去投资购买一台更大机器人。该经济合理的设计方案以一种偏心组装的夹持器为基础，用它可以将 800 x 1200 mm 大小的装载辅助装置直到边缘都装满材料。

　　台链式输送机将固定钢板弹簧从冲压机运送至机器人，并在那里每次为两个部件定位，然后由 KR 15 用约 400 mm 长的双夹持器进行抓取。由于效应器背板上附着的连接部件位于夹持器中心点之外，因此可将机器人的工作范围扩大 100 mm。其中，50 mm 是由于 KR 15 的工作范围扩大；另外的 50 mm 则是因为机器人在转动效应器 180 度后可将固定钢板弹簧定位在离轴 1 中心更近的地方。

　　该机器人总是平行在货盘上纵向放置八个固定钢板弹簧，横向放置五个。带支脚的部件将被向上码垛三层，每层间用纸箱板隔开。KR 15 机器人能传送三种不同型号但实际上大相同的固定钢板弹簧。通过转动压装部件，其支脚可以形成一个稳定可承载的结构，这样就能避免中间垫板发生弯曲。反之若围栏向内弯曲，以至最外面一排的固定钢板弹簧在放到货盘上时会碰触到它，则机器人可以借助个装在夹持器上的金属辊将其重新向外推；此过程同样需有一个可旋转的效应器作为前提条件。

系统部件/合同范围

　　库卡机器人 KR 15

　　以 PC 为基础的库机器人控制系统，包括了带视窗操作界面的控制面板

　　偏心组装的双夹持器

　　导入式链式输送机

　　导出式辊道

　　用于控制托盘终端位置及在场情况的传感器

　　安全保护装置，也包括辊道入口及出口处的光栅

　　纸箱中垫板的接货站

　　机器人编程

　　安装

　　投入运行

　　由库卡系统伙伴瑞士 Worblaufen 的 Insys 工业系统股份公司提供

结果/成效

　　过程可靠性

　　除了经济效益及循环时间短以外，首要考虑的就是加工过程可靠性。因为在出现生产停顿时，需要两名工人同时参与以处理前面压装过程的输出量。

　　可用性高

　　通过系统合作伙伴在地理位置较近的这一优势保证了需的高可用性。

　　回报迅速

　　Styner + Bienz 公司预计整个机器人工作单元的回报期大约为三年。设备的使用寿命明显长于回报期，这也是体现其经济效益的一个重要因素。在需要的情况下，可将 KR 15 灵活用于传送其他固定钢板弹簧、或甚至扩展为传送其他完全不同的部件；这就使得其经济效益更加突出。