机器人操作处理犁刀

　　为在成型及调质设备的上游工位和工位之间操作处理不同磨损部件，作为农用器械制造商的雷肯公司寻找一种自动化解决方案。公司要求设备具有较高的过程精确性，由此该设备应相对于由工人用夹钳将工件置入压机、并用钩子或所谓的棘爪将其取出的人工操作具有更稳定的质量。其他的要求还有循环时间短、加速能力高、重复精度及场地需求较小。另外，公司还希望该设备能具有灵活性，因为在整个工作流程中必须传送的工件范围很广。

　实施措施/解决方案

　　三台六轴库卡机器人担负起了这项任务。KR 125 具有 125 kg 的承载能力，两台 KR 200 具有 200 kg 的承载能力。尽管载荷最多重 20 kg，但是，由于所要求的作用范围达约 2.5 米，且夹持器非常沉重，所以需要这样的承载力。

　　该设备可加工处理约 70 种不同的部件。工作人员将装有部件的托盘置于辊道上，辊道将其输送到 KR 125 处。机器人用磁性夹持器将部件单个夹起，并将其置于另一条穿过高温炉的辊道上的指定位置。烧红的部件从高温炉中出来，随即被固定。然后，两台 KR 200 用其气动收紧夹持器将烧红的部件取下。两台机器人各自将部件置入其所属的淬火机床。

　　该传送过程的特色表现在其高效率的时间管理上。机器人再次将部件从淬火机床中取出，并立即将其置于一炉栅上以使其滴干。六轴机器人利用滴干这段时间抓取另一烧红部件，并将其置入淬火机床内。在成型工序中，KR 200 更换夹持器后，逐个抓取已滴干的部件并将其置入一个回火盘内。而对于较小部件一方面无需更换夹持器，另一方面它们将直接落入回火筐。

系统部件/合同范围

　　一台库卡机器人 KR 125

　　两台库卡机器人 KR 200

　　适合 KR 125 的磁性夹持器

　　适合 KR 200 的气动收紧夹持器

　　以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括带视窗操作界面的控制面板

　　机器人编程

　　投入运行

结果/成效

　　均衡的质量

　　由人工转变为机器人操作后，雷肯公司从更多的生产连续性及可重复性中获益，因为由此可使工艺过程更为精确，而精确的工艺又会带来均衡的质量。目前所有工艺过程参数的规定文献也对此作出支持。

　　可用性

　　为能实现所要求的生产能力，库卡机器人必须要有很高的可用性。六轴机器人以及它的夹持器，可达到近 100% 的可用性。

　　操作简单

　　使机器人操作简单的原因在于其可毫不费力进行编程的、以 PC 为基础的控制系统、在视窗下运行的标准软件，以及库卡控制面板上熟悉的视窗界面。

　　工作环境得到改善

　　对于所涉及到的工作人员来说，由此可避免高强度、可能造成脊椎病痛，及导致很高患病率的身体负担。就设备内部的温度来说，改善工作环境也十分重要，因为以前工作人员在正面必须忍受很强的高温的同时，背面却仍然处于相对较冷的状态。