专利摘要显示，本公开的基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法，包括：根据所述无人机机型和所述三维时变空域的建筑物类型确定三维时变空域网格模型的网格层级；基于GeoSOT‑3D网格和所述三维时变空域网格模型的网格层级对所述三维时变空域进行网格编码，得到所述三维时变空域网格模型；基于所述三维时变空域网格模型，利用改进的A。
2024年1月29日消息，据国家知识产权局公告，北京大学取得一项名为“一种基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法“，授权公告号CN113776534B，申请日期为2021年8月。
