研发一款双足步行机器人并不容易，在以往的实验中双足机器人步履维艰，动不动就摔倒的镜头比比皆是，相比之下，Cassie看起来平衡力十足。
该项研究得到了美国国防部高级研究计划局（DARPA）的100万美元资金资助。近日，Cassie的研发团队已脱离大学团队身份，转而建立了自己的
机器人公司Agility Robotics。
Cassie的前身名为ATRIAS，同样由俄勒冈州立大学研发团队设计，其中不少设计师前后参与了两款机器人的研发。在两年前一份以ATRIAS为主角的
视频中，ATRIAS在躲避球测试中表现出了强大的平衡能力。
作为ATRIAS的升级版，Cassie的平衡能力将更为出色。Cassie上驱动着具有更大自由度的髋关节，经电气与电子工程师学会会刊IEEE Spectrum证实，这一设计使得Cassie更易操作，拥有更大的运动范围。此外Cassie上还装有发动机驱动的脚踝，进一步确保了行走的稳定性。
