梅花香自苦寒来
在接到设计任务后，蔡老和同事们开始进入设计状态，但众所周知设计任务是非常枯燥和艰难的，当时作为哈工大机器人研究所的设计师所能接触到的资料和文件很少，都是凭着理论经验和风华机器厂有经验的工程师一起开发研究。那时，蔡老和工程师们每天都在数据和机器中穿梭，到了废寝忘食的地步。
每一点进步都让人兴奋
那时候的设计时间要求很急，因为之前的设计工作积累了一些经验，蔡老在这次的设计工作中还有一些目标的，但就是缺乏指导，蔡老和同事们突发奇想，去焊接工厂观察研究焊接工人的一举一动，用照片的方式记录下来，然后通过照片用机器模拟人手的动作，设计思路一下子被打开了，因为研究所本身就有与机器人配套的关键部件，如谐波减速器、特种电机等，所以设计工作一天一个变化，从电脑操作到机器的移动等等问题都一一解决了，每一点进步都让团队感到兴奋。
成果喜人
经过努力，华宇Ⅰ型机器人于1986年2月21日通过航天工业部鉴定。鉴定委员会一致认为：“华宇Ⅰ型”机器人是在时间短、起点高、立足国内关键元器件的基础上研制成功的一台比较完整的弧焊机器人系统，包括本体、控制器、示教盒和3种焊接系统，是我国自行设计的第一台弧焊机器人。焊接的控制技术在国内外是创新的，微机控制的焊接电源同机器人联机和示教再现功能为国内首次应用；重复定位精度、动作范围、焊接参数数据控制精度、负载等主要技术指标接近或达到了国际同类产品水平。鉴定委员会成员们对机器人表演的红外视觉和声控语音识别系统等功能表示了赞赏。
